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注塑机机械手臂的控制介绍

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注塑机机械手臂的控制介绍

随着工业科技的迅速发展,运用机器来代替人工进行工业加工等已成为一个重要的发展趋势而受到广泛的关注。因此,注塑机机械手臂的控制就成为了当今学者的研究热点。

首先,对注塑机机械手的被动控制进行分析,整个机械手臂在运动过程中,会因为相对弹性变形问题而产生机械振动。为了能够有效的控制相对弹性变形所产生的振动问题 ,一般会采用耗能或是储能的机械材料来设计注塑机机械手。当然,也有通过增加阻尼材料来进行被动阻尼控制的情况。就目前而言,运用粘弹性大阻尼材料来设计机械手臂已实现控制作用的研究得到了广泛的关注和重视。

其次,注塑机机械手臂的力反馈控制,所谓力反馈控制:主要是根据逆动力学分析而来的。首先,通过机械手臂末端所给定的运动来求出驱动端的力矩。然后,对驱动力矩通过运动或是力检测来实现反馈补偿,以抑制干扰性的机械振动。

综上所述,注塑机机械手控制方案是否合理,直接影响着注塑机机械手整个工作的可靠性。

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